نشر أ.م.د فراس عبد الرزاق رحيم و م.م هند زهير خليل من قسم هندسة السيطرة والنظم بحثا في مجله الخوارزمي الهندسيه تحت عنوان

(تحسين الاستقرارية الثابتة للهكسابود روبوت باستخدام الخوارزمية الجينية)

وبين التدريسي ان هكسابود روبوت هو روبوت ميكانيكي مرن ذو ستة ارجل. له القدرة على المشي على الارض. الهكسابود روبوت يشبه الحشرة لذلك له نفس حركاتها. هذه الحركات هي ثلاثي القوام , متموجة و تموج. الهكسابود روبوت يحتاج للبقاء مستقرا بشكل ثابت في كل الاوقات للحركات و لكي لا يقع تبقى ثلاثة أرجل او اكثر على الارض بصورة مستمرة. الاستقرارية الثابتة الامنة للمشي تدعى (stability margin ). في هذه الورقة تم  اشتقاق علم الحركة الامامي والخلفي لكل ساق في الهكسابود روبوت لغرض رسم موديل الهكسابود روبوت ببرنامج MATLAB R2010a وكذلك رسم حركاته وتم اشتقاق معادلات مساحات العمل الفرعية المحددة لكل ساق. حجوم مساحات العمل الفرعية ممكن تعريفها بانها تحدث عندما الارجل تتحرك بدون اصطدام مع بعضها وكذلك تعمل على حفظ الارجل مستقرة بمنعها من السقوط لكل حركة. تم تحليل وتحسين الحركة الناعمة لكلا الطورين طور التوقف وطور التأرجح.

في العمل المقترح تم التركيز على طريقتين, الاولى الطريقة الكلاسيكية المعدلة لل  (stability margins ). في هذه الطريقة, تم حساب مجموعة من قيم ال (stability margins ) لكل الحركات. الطريقة الثانية سميت ب stability margins باستخدام الخوارزمية الجينية التي حسنت الاستقرارية الثابتة بحصولها على افضل قيم لل stability margins  للهكسابود روبوت وهذه النتائج مفيدة في الحصول على افضل مسار خطي للحركة بخطأ اقل من الطريقة الاولى و قد تم الحصول على احداثيات مستقرة جديدة لنهايات الارجل  افضل من الطريقة الاولى . بلاضافة الى ذلك, في الطريقة الثانية كانت احداثيات مركز جسم الروبوت افضل من الطريقة  الاولى.