نشر أ.م.د. فراس عبد الرزاق و م.م. هند زهير من قسم هندسة السيطرة والنظم بحثاً في مؤتمر في دولة روسيا تحت عنوان:

"تحوير تحليل الاستقرارية للمسار التخطيطي  للانسان الالي الهكسابود على سطح مائل"

MODIFIED STABILITY ANALYSES FOR HEXAPOD ROBOT PATH PLANNING ON INCLINED PLANE

وبين الباحث في بحثه ان الانسان الالي ذو الارجل له القدرة على الحركة على الارض المستوية والغير مستوية, وفي كلتا الحالتين, الانسان الالي الهكسابود يحتاج الى الاستقرار خلال الحركة. هذه المقالة تقدم تحليل الاسقرارية الثابتة للانسان الالي الهكسابود باستخدام طاقة الاستقرارية (ESM) و طاقة الاستقرارية المعدلة (NESM) على سطح غير مستو( سطح مائل ) بحركة صعبة لمشية الترايبود. وفقا لهذه التحليلات للاستقرارية, المسار التخطيطي المستقر للانسان الالي الهكسابود يتم حسابه ورسمه مع اخطاء مقبولة في الاحداثيات x, y, z و كذلك نتائج مقبولة للاستقرارية لل NESM بزوايا لكل ساق للهكسابود.