نشر أ.م.د احمد صباح الاعرجي رئيس فرع هندسة الميكاترونكس والباحثه نور قاسم يوسف من قسم هندسة السيطرة والنظم بحثا في مجلة الهندسة والتكنولوجيا في الجامعة التكنولوجية تحت عنوان

"تصميم مسيطر تتابع مسار لأخطي مدرك لعجلة الإنسان الآلي مبنيا على أساس الخوارزمية الهجينة (النحل – حشد الجسيمات الامثلية)"

إن الهدف من هذا العمل لهذا البحث هو دراسة مقارنة لأنواع مختلفة لخوارزميات الإدراك وبشكل حي متصل لمسيطر لأخطي مقترح لتتابع مسار الإنسان الآلي متحرك والذي لديه القدرة على تتابع مسار المرغوب المستمر. لقد تم استخدام ثلاثة خوارزميات أمثلية PSO  و Bees و الخوارزمية الهجينة Bees-PSOلكي يتم إيجاد وتنغيم قيم عناصر المسيطر العصبي وتوليد أفضل عزم فعل للعجلات عربة الإنسان الآلي.