قسم هندسة السيطرة والنظم يمنح شهادة الماجستير في تطوير خوارزمية تخطيط المسار

نالت الطالبة اسماء عبد اللطيف حسين من قسم هندسة السيطرة والنظم في الجامعة التكنولوجية شهادة الماجستير في ". تطوير خوارزمية تخطيط المسار اعتمادا على فضاء وضعيات الإنسان الالي " بتقدير (امتياز).
وتألفت لجنة المناقشة من ا.م.د احمد صباح الاعرجي رئيسا وا.م.دسعد عبد الرضا مكي وم.د احمد خلف حمودي اعضاء وا.م.د فراس عبد الرزاق رحيم مشرفا .

اكدالباحث في دراسته على تم تقديم اشتقاق معدل لتحليل بنية (C-space)، والذي يعد ذو مزايا في عملية تخطيط المسار للروبوت. هذه البنية تعتمد على تحليل هندسي لبعض اشكال العوائق التي تعد اشكال أساسية في بيئة الروبوت. تم تطبيق خوارزمية (A*) لتخطيط مسار الروبوت على بنية (C-space) ثم خوارزمية D*) ) والتي تتميز بسلوك أفضل من الطريقة الأولى. من كلتا الطريقتين تم الحصول على أقصر مسار ممكن خالي من أي اصطدام مع العوائق. للحصول على مسار مثالي، تم استخدام المسار المتولد من خوارزمية (D*) مع خوارزمية اسراب الطيور(PSO) وتم تنفيذها على (C-space) بعد تعريف خارطة الأخير باستخدام شبكة الاعصاب الصناعية (ANN) للحصول على وصف دقيق لمناطق الاصطدام. اثبتت الخوارزميات المستخدمة فاعليتها مع (C-space) من خلال نتائج النمذجة والنتائج العملية.