الإثنين, 30 نيسان/أبريل 2018 10:13

قسم علوم الحاسوب يمنح الماجستير عن تخطيط مسارات بيئة ثلاثية الابعاد

Rate this item
(0 votes)

نالت الطالبة دعاء جعفر فاضل من قسم علوم الحاسوب في الجامعة التكنولوجية  شهادة الماجستير عن رسالتها الموسومة (تخطيط مسارات بيئة ثلاثية الابعاد باستخدام الحوسبة المرنة)

وتضمنت الرسالة تخطيط المسار للروبوت في بيئة ثلاثية الأبعاد ويمكن ان تخدم تطبيقات مختلفة في ظروف مختلفة وواحدة من احدث انواع التطبيقات المطلوبة هي عندما يتمكن الروبوت من الحركة في كل الاتجاهات حول نفسه مما يعني (26 نقطة) حول الروبوت يمكن الانتقال اليها بدون اي محددات حركة. من تطبيقاتها UAV  وهي المراكب الجوية الغير مأهولة وكذلك  AUV وهي المراكب الاوتماتيكية تحت الماء، حيث ان لها القابلية على الحركة والطوفان في الهواء وتحت الماء وحتى في الفضاء الخارجي مما يجعلها مفيدة جدا في تطبيقات العالم الحديث. كمشكلة تخطيط مسارات؛ تعرف الخوارزميات المستوحاة من الطبيعة كونها من الطرق الاكثر تأثيرا من غيرها بسبب قابليتها على حل انواع المشاكل البسيطة والمعقدة للبيئات احادية، ثنائية، ثلاثية الابعاد وما الى ذلك. الاطروحة تقترح ثلاثة طرق لحل مشكلة تخطيط المسارات في البيئة ثلاثية الابعاد باستخدام تقنيات الاحتسابية المرنة. أول طريقة هي نسخة مقترحة معدلة من احدى الخوارزميات الحديثة المستوحاة من الطبيعة وهي خوارزمية الفايرفلاي Firefly المعدلة (mFA)، والطريقة الثانية هي نسخة معدلة مقترحة عن الخوارزمية المعروفة A* والتي تم تعديلها حتى تعمل في بيئة ثلاثية الابعاد ثابتة ومتحركة، والطريقة الثالثة هي طريقة هجينة تجمع الطريقتين الاولى والثانية حيث تستخدم mFA لتوليد مسار خارجي لقيادة mA* داخليا على شكل أقسام، حيث ان mA* تقوم بتوليد عدة مسارات داخلية تجمع سويا لتكوين المسار النهائي.

وتالفت لجنة المناقشة من ا.م.د ندا عبد الزهرة عبدالله من قسم علوم الحاسبات كلية العلوم في جامعة بغداد رئيسا وا.م.د شيماء حميد شاكر وا.م.د اياد روضان عباس اعضاء وشراف ا.م.د علياء كريم عبد الحسن  .

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

99 زائر، ولايوجد أعضاء داخل الموقع

Top