الأربعاء, 29 آذار/مارس 2017 08:20

طالب من الهندسة الكهربائية ينال الدكتوراه بامتياز عن تنفيذ متحكم ذكي مستند على نظام روبوت

Rate this item
(1 Vote)

نال الطالب فراس رسول مهدي من قسم الهندسة الكهربائية في الجامعة التكنولوجية درجة الدكتوراه بتقدير امتياز عن أطروحته الموسومة (تنفيذ متحكم ذكي مستند على نظام روبوت باستخدام مصفوفة البوابات المنطقية القابلة للبرمجة)  على قاعة الفرات في القسم  تنفيذ متحكم ذكي مستند على نظام روبوت باستخدام مصفوفة البوابات المنطقية القابلة للبرمجة

و تألفت لجنة المناقشة من : أ.د نصر نافع خميس  رئيسا و أ.م.د محمود حمزة ألمفرجي و أ.م.د نزهت سعيد عبد الرزاق و أ.م.د علاء حسين علي و  أ.م.د محمود زكي عبد الله أعضاء  أ.د حنان عبد الرضا عكار مشرفاً

 وتوصل  الباحث إلى بناء خوارزميات حديثة غير مستخدمة سابقا قائمة على مبدأ حشد الجزيئات حيث تم استيحاءها من تكاثر ونمو النباتات العشبية بالإضافة إلى نظام الجذور الشعري لهذه النباتات وقد سميت بخوارزمية الجذور العشبية التحسينية كما  تم اقتراح متحكم ديناميكي وحركي له القدرة على التكيف مع تغير الثوابت لتتبع مسار معين لحركة الروبوت وذلك باستخدام الشبكات العصبية الاصطناعية التي تم تدريبها باستخدام الخوارزمية الجديدة  في تمرين الشبكات العصبية  فضلا عن  برمجة خوارزميات حديثة استخدمت مؤخرا لهذا الغرض ومقارنتها مع خوارزميات معروفة وكثيرة الاستخدام في هذا المجال وذلك لتقيم أداء هذه الخوارزميات عن طريق إجراء عدة اختبارات على هذه الخوارزميات لتمرين الشبكات العصبية الاصطناعية لأداء مهمة التصنيف للبيانات المدخلة و لقد أبدت خوارزمية الجذور العشبية المقترحة ادائاً فاعلا بالمقارنة مع خوارزميات أخرى وخصوصا في مجال سرعة التقارب إلى الحل الأمثل وعدد التدريبات التي تحتاجها الخوارزمية والزمن الحقيقي إضافة إلى زمن معالجات البيانات كما تم تهجين الخوارزمية المقترحة مع خوارزميات حديثة أخرى لإنتاج خوارزميات مهجنة ذات أداء أفضل عن الزمن المستغرق لمعالجة البيانات وحركة الروبوت بشكل مثالي على المسار المقترح . 

ولقد تمكن الباحث من إجراء التنفيذ العملي للمسيطر ألتتبعي الذكي المستند على الخوارزميات حيث يقوم المسيطر بالتحكم بحركة الروبوت على المسار  المقترح  بنجاح  باستخدام الجهاز المادي Spartan-3A DSP 3400A المستند على  البوابات المنطقية القابلة للبرمجة موقعياً (FPGA).

 

 

 

 

 

 

  

Read 159 times Last modified on الخميس, 30 آذار/مارس 2017 10:15

Media

265 زائر، ولايوجد أعضاء داخل الموقع

Top