اطالبة من علوم الحاسوب تنال الماجستير عن أقتراح تخطيط مسار لعدد من الروبوت الجوال باستخدام الحوسبة المرنة

رجوع

طالبة من علوم الحاسوب تنال الماجستير عن أقتراح تخطيط مسار لعدد من الروبوت الجوال باستخدام الحوسبة المرنة

حصلت الطالبة ثمار علي جليل على شهادة الماجستير من قسم علوم الحاسوب في الجامعة التكنولوجية عن رسالتها الموسومة ( أقتراح تخطيط مسار لعدد من الروبوت الجوال بأستخدام الحوسبة المرنة) .
وتألفت لجنة المناقشة من ا.م.د.حسنين سمير عبدالله من قسم علوم الحاسوب في الجامعة التكنولوجية رئيسا وا.م.د.بلال اسماعيل خليل من قسم علوم الحاسوب في جامعة الانبار وا.م.د.اسراء عبد الامير عبد الجبار اعضاء وأ.م.د. علياء كريم عبد الحسن مشرفا وهما من قسم علوم الحاسوب في الجامعة التكنولوجية."
وبينت الباحثة ان ان تخطيط المسار لمجموعة من الروبوت الجوال يعد من المسائل المهمة في تصميم اي نظام مستقل بذاته (مأتمت) ومتعدد الروبوتات. وان الموديل المقترح لتخطيط الحركة لمجموعة من الروبوت الجوال باستخدام الحوسبة المرنة يتكون من مرحلتين رئيسيتين: الاولى مسؤولة عن توليد جميع المسارات المحتملة والخالية من التصادم بأستخدام طريقة مجال القوى الاصطناعي التي تحسن باستخدام خوارزمية البحث (A*) مع منحنيات (B-Spline) من اجل ايجاد مسارات مثالية. اما المرحلة الاخيرة والتي هي اتباع المسارات تم اقتراح تعديل خوازمية سراب القطط كصانع قرار للسيطرة على حركة الروبوتات في المسارات المخططة بدون التصادم مع العوائق المتحركة وبدون حالة الاختناق.
النتائج التجريبية من تخطيط مسار لعدة من الروبوت الجوال المقترح اظهرت ان النموذج المقترح هو كامل لأنه يضمن ايجاد مسار، وهو سليم لأن جميع الحلول المحتملة للمسارات لاتصطدم بالعوائق، وهو حي وخالي من الاختناق، وهو يجد مسارات مثالية من ناحية القصر بالطول والنعومة.
ولتسليط الضوء على الفائدة التطبيقية للنموذج المقترح تم بناء برنامج محاكاة باستخدام لغة (MATLAB) على جهاز كمبيوتر(HP) مع معالج(Intel(R) Core(TM) i5-2430M CPU@2.40GHz) وتم اختباره بسيناريوهات مختلفة.


المصدر: أعلام الجامعة

تاريخ النشر:26/2/2017