قسم الهندسة الميكانيكية يمنح درجة الدكتوراه عن تطبيق الخوارزمية المدركة للإنسان الآلي

رجوع

قسم الهندسة الميكانيكية يمنح درجة الدكتوراه عن تطبيق الخوارزمية المدركة للإنسان الآلي

نال الطالب باسم رحيم صادق مجيد من قسم الهندسة الميكانيكية في الجامعة التكنولوجية شهادة الدكتوراه عن أطروحته الموسومة (تطبيق الخوارزمية المدركة للإنسان الآلي المد ولب لملاحة حرة مبنية على أساس معالجة الصور والخوارزمية المثلى )


ركز الباحث فيها على تصميم وتطبيق خوارزمية مدركة لقيادة الإنسان الآلي المد ولب المقيد الاتجاه لملاحة حرة ضمن مسار محدد مسبقا بأقل الأخطاء في أثناء تتبع المسار وتجاوز العقبات الثابتة والمتحركة وبدون تقاطع بعد تحديد مواقعها وإبعادها وسرعة حركتها باستخدام أسلوب المعالجة الصورية، إذ يتضمن هيكل منظومة السيطرة المقترحة وحدتي تحكم، الأولى تتكون من أربعة مراحل، المرحلة الأولى تتضمن مسيطر عصبي صناعي للتحكم بحركة الروبوت باوطئ استهلاك للطاقة وأ قل الانحرافات عن المسار المطلوب. وفي المرحلة الثانية يتم التنغيم الذاتي لعوامل وحدة التحكم العصبي باستخدام خوارزمية حشد الجسيمات الامثلية، أما المرحلة الثالثة يتم فيها بناء المسار الذي وحسب المسار المحدد ومواقع العوائق. والمرحلة الرابعة فتقوم بمسح موقع الروبوت عن طريق معالجة الصور الالكترونية لتحديد أبعاد ومواقع وسرعة العوائق باستخدام خوارزمية مقترحة بعدها يتم تغذية النتائج إلى المرحلة الثالثة لرسم المسار.
وتضمنت الوحدة الثانية مسيطر من نوع (PID) مرن ينغم باستخدام خوارزمية الحشد للجسيمات الامثلية ويقوم بالسيطرة على سرعة التدوير لعجلتي الروبوت من خلال تحديد فولتية المحرك الكهربائي لكل عجلة.
وتألفت لجنة المناقشة من أ.د احمد عبد الله الراجحي رئيسا و ا.م.د احمد عبد الحسين علي من جامعة بغداد كلية الهندسة قسم الهندسة الميكانيكية و ا.م.د سفانة مظهر رأفت و ا.م.د حسن محمد علوا ن وأ.م.د قاسم عباس عطية أعضاء و ا.م.د موفق علي توفيق و ا.م.د احمد صباح عبد الأمير مشرفين .
 

المصدر: أعلام الجامعة

تاريخ النشر:25/10/2017