رسالة ماجستير في هندسة السيطرة والنظم عن تطوير خوارزمية تخطيط المسار

رجوع

رسالة ماجستير في هندسة السيطرة والنظم عن تطوير خوارزمية تخطيط المسار

منح قسم هندسة السيطرة والنظم في الجامعة التكنولوجية شهادة الماجستير بتقدير امتياز لطالبة الماجستير اسماء عبد اللطيف حسين عن رسالتها الموسومة :

" تطوير خوارزمية تخطيط المسار اعتمادا على فضاء وضعيات الإنسان الآلي "

بينت الباحثة في دراستها تقديم اشتقاق معدل لتحليل بنية (C-space) الذي يعد ذو مزايا في عملية تخطيط المسار للروبوت، وهذه البنية تعتمد على تحليل هندسي لبعض اشكال العوائق التي تعد اشكال أساسية في بيئة الروبوت.
وتم تطبيق خوارزمية (A*) لتخطيط مسار الروبوت على بنية (C-space) ثم خوارزمية D*) ) التي تتميز بسلوك أفضل من الطريقة الأولى ومن كلتا الطريقتين تم الحصول على أقصر مسار ممكن خالي من أي اصطدام مع العوائق للحصول على مسار مثالي، فضلا عن استخدام المسار المتولد من خوارزمية (D*) مع خوارزمية اسراب الطيور(PSO) وتم تنفيذها على (C-space) بعد تعريف خارطة الأخير باستخدام شبكة الاعصاب الصناعية (ANN) للحصول على وصف دقيق لمناطق الاصطدام.
واثبتت الخوارزميات المستخدمة فاعليتها مع (C-space) من خلال نتائج النمذجة والنتائج العملية.
وتألفت لجنة المناقشة من ا.م.د احمد صباح الاعرجي رئيسا وا.م.دسعد عبد الرضا مكي وم.د احمد خلف حمودي اعضاء وا.م.د فراس عبد الرزاق رحيم مشرفا .


المصدر: أعلام الجامعة

تاريخ النشر:14/11/2017