السبت, 09 كانون2/يناير 2021 19:11
رسالة ماجستير في قسم الهندسة الكهربائية تناقش العثور على المسار الأمثل للروبوت المحمول بالاعتماد على أنظمة الذكاء الاصطناعي
رسالة ماجستير في قسم الهندسة الكهربائية تناقش العثور على المسار الأمثل للروبوت المحمول بالاعتماد على أنظمة الذكاء الاصطناعي
ناقشت رسالة ماجستير في قسم الهندسة الكهربائية في الجامعة التكنولوجية العثور على المسار الأمثل للروبوت المحمول بالاعتماد على أنظمة الذكاء الاصطناعي
) Optimum Path Finding for Mobile Robot Based on Artificial Intelligent Systems (
وهدفت الرسالة التي قدمتها الطالبة رواء جواد عبد الكاظم الى إيجاد وتحديد المسار الأمثل للروبوت المحمول للوصول الى الهدف المطلوب بأقل وقت وأقصى سرعة .
ناقشت الباحثة طريقتين من تقنيات الذكاء الاصطناعي لتحديد المسار الأمثل للروبوت المحمول الطريقة الأولى هي استخدام تقنية المنطق الضبابي ، والثانية هي استخدام خوارزمية أسراب العناصر(PSO).
وتوصلت الباحثة في الجانب العملي الى وجود ثلاثة أجهزة استشعار بالموجات فوق الصوتية لاكتشاف العوائق، ولوحة Mini FPGA Altera (Cyclone IV) و محرك DC مع Driver H - Bridge عندما يتحرك الروبوت المحمول ، فإنه يقيس المسافة باستمرار بواسطة مستشعر فوق صوتي من ثلاثة اتجاهات مختلفة (الأمامي ، الأيمن ، الأيسر ). ثم المقارنة بين قيم المسافة وقيم العتبة المحددة مسبقًا والتي تساوي 30 سم عند المستشعر الأمامي (FS) .وللتعرف على عمل الروبوت المحمول ، يجب الحصول على هذه المقارنات. لذلك اقترح هذا النظام استخدام ثلاثة مستشعرات فوق صوتية ، في الجانب الأمامي والجانب الأيمن والجانب الأيسر.
ويتحرك الروبوت المحمول بلوحة FPGA ويتجنب العوائق في المسار الأمثل من حيث الوقت المستغرق للوصول إلى الهدف. وايضاً تم في هذا العمل مقارنة النتائج بين تنفيذ الخوارزميات المستخدمة والأجهزة المصممة وكانت نسبة الخطأ بينهما 16 ٪
وتألفت لجنة المناقشة من أ.م.د .حسن وريوش حلو رئيسا و أ.م.د أيمن داوود سلمان و أ.م صباح عبد الحسن كطافة اعضاء و أ.م.د اياد إبراهيم عباس و.م.د سندس ضمد حسن مشرفين .
Published in
مناقشة رسائل الماجستير
