الثلاثاء, 31 أيار 2022 06:35
هندسة السيطرة والنظم تناقش رسالة ماجستير عن تصميم وتنفيذ خوارزمية تخطيط المسار لبيئة غيرمعروفة
ناقشت رسالة ماجستير في قسم هندسة السيطرة والنظم في الجامعة التكنولوجية الموسومة تصميم وتنفيذ خوارزمية تخطيط المسار لبيئة غيرمعروفة .
Design and Implementation of a Planning Algorithm for an Unknown Environment
وتضمنت رسالة طالب الدراسات العليا مصطفى صلاح عبد تخصص هندسة الميكاترونكس تطوير خوارزمية تحسين الذئب الرمادي GWO باستخدام نسختين معدلتين تسمى MGWO1 و MGWO2 لحل مشاكل تخطيط المسار في بيئة من العوائق والأهداف غير المعروفة . تمت مقارنة النسختين المعدلتين مع خوارزمية تحسين النسور الأفريقية AVOA وخوارزمية تحسين الذئاب الرمادية الأصلية GWO. علاوة على ذلك ، تمت مقارنة نتائج الخوارزميات المقترحة أيضًا مع البحث السابق الذي يتضمن تحسين سرب الجسيمات التكيفي APSO ، حيث يتم تقسيم كل طريقة إلى مرحلتين: مرحلة قراءة أجهزة الاستشعار ، ومرحلة حساب المسار. تم استخدام أربع دراسات حالة مختلفة لإثبات فعالية الطرق المقترحة. يتم تطبيق نتائج المحاكاة باستخدام حزمة MATLAB 2016.
وأظهرت النتائج أن الطريقتين المقترحتين تعطي نتائج أفضل مقارنة بالخوارزميات الأخرى. حيث تم تحسين نتيجة دراسة الحالة الاولى بدون عوائق بنسبة 3.17153٪ ، أظهرت الطريقة المقترحة القدرة على إنشاء مسار خالٍ من الاصطدامات مع الأخذ في الاعتبار العوائق غير المعروفة الثابتة ومتحركة ، لتجنب النقاط الدنيا المحلية ، وأخيراً ، جعل الروبوت يصل إلى هدف المتحرك.
و تالفت لجنة المناقشة من أ.د. أحمد أبراهيم عبدالكريم رئيسا وعضوية كل من أ.م.د. محمد صبري سالم وأ.م.د. لمى عيسى عبدالكريم واشراف كل من أ.د. عمر فاروق لطفي و م.د. قصي فاضل حسن .
Published in
مناقشة رسائل الماجستير
