منح قسم هندسة السيطرة والنظم في الجامعة التكنولوجية  شهادة الماجستير بتخصص هندسة الميكاترونكس للطالبة عذراء فرج صكبان عن رسالتها الموسومة :

(Type-2 Fuzzy Joint Trajectory Control of a Hydraulic Excavator)

(تحكم ضبابي من نوع 2 لمسار مفاصل الحفارة الهيدروليكية)

و تالفت لجنة المناقشة من  ا.م.د. سعد عبد الرضا مكي رئيسا و ا.م.د. عارف عبد الرحمن إبراهيم        و ا.م.د. احمد علاء عكلة اعضاء و ا.م.د. محمد يوسف حسن عضوا ومشرفا

في بحثها قامت الطالبة بتصميم المسيطر الضبابي من نوع- 2 للسيطرة على موقع دلو الحفارة الروبوتية. حيث تعمل الحفارة في عملية الحفر , تتكون وحدات التحكم من مسيطر ضبابي نوع -2-Mamdani)) عدد 2- متناسب – مشتق لمراقبة الموقع وعدد 3- متناسب – مشتق للتحكم  بالقوة.  يتم استخدام خوارزمية مستعمرة النمل بغية التوصل إلى استجابات زمنية موقع دقيق مع اقل نسبة خطأ وضبط معاملات وحدات التحكم (قوة-موقع) للحصول على استجابات زمنية أفضل موقع. توضح النموذج غير الخطي  للحفارة الروبوتية ذي أربع درجات من المفاصل الحرة حيث تشمل ثلاثة  مفاصل فعالة. يتكون نموذج الحفارة الروبوتية من ثلاثة اجزاء هي : الكينماتك والداينمك  والهيدروليك. كما تم دراسة اللاخطية وعدم اليقين في نموذج المنظومة الكهربائية الهيدروليكية. وهذه تشمل تسرب الزيت والاحتكاكات في المفاصل. نموذج الاحتكاك يمثل نموذج الاحتكاك (LuGre) الذي يمكن التنبؤ بالسلوكيات لإسطوانة هيدروليكية و بدقة جيدة. عدم اليقين يحصل عليه بتنوع معامل الحجم.